焊接機器人本體是焊接機器人系統的核心部分，主要負責按照預定的程序和軌跡傳遞力或力矩，在規定的位置之間完成焊接作業。焊接機器人本體的結構和特點如下：

1、關節結構：焊接機器人本體通常采用多關節結構，以實現空間中的復雜運動。關節結構包括旋轉關節、擺動關節和伸縮關節等，使得機器人可以在三維空間中靈活運動。

2、伺服驅動：焊接機器人本體的各個關節通常由伺服電機驅動，以實現精確的位置控制和高速運動。伺服驅動系統可以確保機器人在焊接過程中保持穩定和精確的位置。

3、機械臂和腕：機械臂和腕是焊接機器人本體的主要組成部分，用于支撐和連接各個關節。機械臂和腕的設計需要考慮強度、剛度、重量等因素，以滿足焊接過程中的動態和靜態性能要求。

4、焊接工具接口：焊接機器人本體通常配備有焊接工具接口，用于連接焊接工具（如焊槍、焊鉗等）。接口設計需要考慮負載能力、剛度、定位精度等因素，以確保焊接工具的穩定和可靠運行。

5、傳感器接口：焊接機器人本體上可能集成有各種傳感器接口，如力矩傳感器、位置傳感器等。這些傳感器可以實時監測焊接過程中的各種參數，并將數據反饋給控制系統，以便對焊接過程進行實時控制。

6、防護設計：考慮到焊接過程中可能產生的高溫、火花、輻射等因素，焊接機器人本體需要具備一定的防護設計，如耐高溫涂層、防輻射材料等，以確保機器人在惡劣環境下的穩定運行。

7、易于維護：焊接機器人本體的設計需要考慮易于維護和保養。例如，關節部分應采用模塊化設計，方便拆卸和更換；控制系統應具備故障診斷和報警功能，方便操作人員進行故障排查和維修。

焊接機器人本體的設計和性能對焊接質量和效率有重要影響。因此，在選擇焊接機器人時，需要根據具體的焊接需求和應用場景來選擇合適的機器人本體。