碼垛機器人是一種仿人操作、自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種規定作業的機電一體化生產設備。根據不同的物料包裝、堆垛順序、層數要求等進行參數設置，實現不同類型物料包裝的碼垛作業。松樂智能裝備這里來分享一下碼垛機器人的系統組成有哪些？

1.機械系統，是完成抓取工件或工具實現所需運動的機械部件，包括以下幾個部分：①手部是機器人直接與產品接觸，用來完成握持抓取產品的部件；②腕部是連接手部與臂部的部件，主要用來確定手部工作方位、姿態并適當擴大臂部動作范圍；③臂部是支承腕部、手部，實現較大范圍運動的部件；④機身是用來支撐臂部、安裝驅動裝置及其他裝置的部件；

2.驅動系統，驅動系統的作用是向執行元件提供動力。隨驅動源不同，驅動系統的傳動方式有液動式、氣動式、電動式和機械式四種。

3.控制系統，控制系統是機器人的指揮系統。它控制機器人按規定的程序運動，可記憶各種指令信息（如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間等），同時按指令信息向各執行元件發出指令。必要時還可對機器人動作進行監視，當動作有誤或發生故障時即發出警報信號。

4.檢測傳感系統，它主要檢測機器人執行系統的運動位置、狀態，并隨時將執行系統的實際位置反饋給控制系統，并與設定的位置進行比較，然后通過控制系統進行調整，從而使執行系統以一定的精度達到設定位置狀態。

5.人工智能系統，該系統主要賦予機器人五感功能，以實現機器人對工件的自動識別和適應性操作。

碼垛機器人主要由機械手、手腕、手腕調整機構、手臂機構、回轉本體、伺服驅動系統、底座等部件組成，具有4個自由度：本體回轉、手臂機構的水平、垂直運動以及手腕回轉。