六軸機器人本體設(shè)計分析
2020-03-09(3256)次瀏覽
目前國內(nèi)工業(yè)機器人應用大部分用到的是六軸機器人本體，設(shè)計六軸機器人時要考慮到應用的情況和其它一些情況綜合，那么六軸機器人本體設(shè)計具體要考慮的內(nèi)容，松樂機器人這里與大家分享一下。
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目前國內(nèi)工業(yè)機器人應用大部分用到的是六軸機器人本體，設(shè)計六軸機器人時要考慮到應用的情況和其它一些情況綜合，那么六軸機器人本體設(shè)計具體要考慮的內(nèi)容，松樂機器人這里與大家分享一下。
六軸機器人本體
一、根據(jù)機器人本體的工作對象，工作任務與環(huán)境，確定設(shè)計要求
目前主流的工業(yè)機器人分為弧焊，點焊，搬運，噴涂，鑄造，碼垛，裝配機器人等，根據(jù)其不同的應運場合確定其不同的手腕負載級別，精度級別，工作速度，防護等級。設(shè)計新型機器人時，要充分考慮以上諸多因素，在遵循可靠性原則下，控制成本，并應多參考國內(nèi)外同類產(chǎn)品的先進機型，參考其設(shè)計參數(shù)，經(jīng)過反復研究和比較，確定出所要機械部分的特點，定出設(shè)計方案。
二、六軸機器人本體設(shè)計要考慮機器人手臂的平衡
針對負載較大的機器人，平衡其手臂自身的重力矩，使驅(qū)動器基本上只需克服機器人運動時的慣性力，而忽略重力矩的影響。從而可以減小驅(qū)動器的功率和體積，改善機器人的動力學特性，提高機器人的總體性能。工業(yè)機器人的平衡方式主要有重力式，彈簧式，液壓和氣動式。
1.配重平衡式，結(jié)構(gòu)簡單，易于調(diào)整，工作可靠，但增加了關(guān)節(jié)負載和自身慣量，適合于不平衡力較小的情況；
2.彈簧平衡式，結(jié)構(gòu)簡單，效果好，工作可靠，但平衡范圍小，適合于中小負載；
3.液壓和氣動平衡式，其最大的特點是壓力可調(diào)，平衡力大，體積小巧，可實現(xiàn)不同負載下的平衡。適合于中高負載；
三、設(shè)計六軸機器人本體要對機器人動力學分析
機器人各軸的重力矩均已基本平衡，故在這些軸運轉(zhuǎn)時，電機主要需克服的是由各軸轉(zhuǎn)動慣量所帶來的動力矩。
計算各軸的轉(zhuǎn)動慣量時，以各軸可能出現(xiàn)的最大轉(zhuǎn)動慣量位置作為計算基準，在沒有具體設(shè)計出各零部件及材料時，可以參考國內(nèi)外相關(guān)機型的參數(shù)，進行一個大概的計算，以便減速機及電機的選型。
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