了解機器人的機械結構形式，從而我們可以根據機器人的操作目標和操作要求靈活地選用合適的機械結構形式。 機構設計需要考慮以下內容：確定機器人各部分(機身、臂部、腕部、手部、行走機構等) 的機構運動形式和參數指標(運動范圍、自由 度等)、建立機器人坐標系和關節坐標系、傳動機構設計和驅動元件初步選型等。松樂機器人下面與大家具體分享一下。

六軸機器人本體

一、機器人本體基本結構

機器人本體基本結構包括：傳動部件、機身及行走機構、臂部、腕部和手部。機器人本體基本結構的主要有以下特點：

1、開式運動鏈：結構剛度不高：
2、相對機架：獨立驅動器，運動靈活；
3、扭矩變化非常復雜：對剛度、間隙和運動精度都有較高的要求；
4、動力學參數（力、剛度、動態性能）都是隨位姿的變化而變化：易發生振動或出現其他不穩定現象。

二、機器人本體基本結構要求：

1、自重小：改善機器人操作的動態性能；
2、靜動態剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機械系統設計的靈活性；減小定位時的超調量穩定時間，降低對控制系統的要求和系統造價；
3、固有頻率高：避開機器人的工作頻率，有利于系統的穩定。

三、機器人本體機身典型結構

機身結構一般由機器人總體設計確定。

1、回轉與升降機身
a、油缸驅動，升降油缸在下，回轉油缸在上。升降活塞桿的尺寸要加大。
b、油缸驅動，回轉油缸在下，升降油缸在上，回轉油缸的驅動力矩要設計得大一些。
c、鏈輪傳動機構，回轉角度可大于360°

2、回轉與仰俯機身。

四、機器人本體機身設計要注意的問題

1、剛度和強度大，穩定性能好；
2、驅動靈活，導套不宜過短，避免卡死；
3、驅動方式適宜；
4、結構布置合理。