碼垛機是常見的搬運機器人中的一種，它是機械與計算機程序有機結合的產物。為現代生產提供了更高的生產效率。碼垛機器在碼垛行業有著相當廣泛的應用。它能用于食品飲料行業、化工行業、化妝品行業、配套于三合一灌裝線等。松樂機器人這里分享一下碼垛機器人技術特點和系統功能。

碼垛機器人工作視頻

一、碼垛機器人技術特點

1、四軸高速、高精度同步控制；

2、高精度定位，累積誤差小于2mm；

3、搬運軌跡平滑無抖動；

4、支持多路徑優化，可為多條生產線同時碼垛；

5、可通過三維動畫仿真機器手動作；

6、支持示教功能，對運行軌跡進行校準。

二、碼垛機器人系統功能

碼垛機器人由4個主動軸與一個機械手組成，其中主動軸電機由伺服器驅動，機械手由氣動夾組成，通過氣泵驅動。由1個高速DO控制伺服器的運行位置和速度，1個DO信號控制電機運行方向，1個DI信號指示每個軸的原點，4個DI信號連接正負限位開關與正負極限限位開關，使用2個DI和1個DO控制氣動夾壓力，由2個DI采集來貨信號。

碼垛機器人系統共需要4個高速DO、6個DO、22個DI。采用1個PAC可編程運動控制器iTC1012與2個擴展模塊DEM3000組成控制系統，在iTC1012上運行實時內核和軟PLC、軟NC程序，通過D-BUS進行數據通信實現I/O變量刷新，通過DEM3000的高速脈沖輸出和輸入輸出能力實現機器人的網絡化控制。使用PLC_Config編程軟件開發機器人控制程序，實現了多軸高速同步、搬運軌跡抖動抑制、高精度定位等功能。操作界面采用DView組態軟件編寫，實現軌跡示教、參數設定、三維仿真等功能。