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噴涂機器人需要解決的六大問題

2016-11-18(4205)次瀏覽

一、噴涂機器人運動學(xué)設(shè)計與分析研究，二、機器人工作空間綜合方法研究三、在6R機器人動力學(xué)模型研究的基礎(chǔ)上，根據(jù)機器人設(shè)計的實際需要四、噴槍的數(shù)學(xué)模型是噴涂機器人離線編程技術(shù)的關(guān)鍵問題之一五、根據(jù)大型箱體剡集裝箱等）零件的內(nèi)外部噴涂的需要六、根據(jù)噴涂機器人開發(fā)的實際需要，探討噴涂機器人運動學(xué)參數(shù)標定

一、噴涂機器人運動學(xué)設(shè)計與分析研究，根據(jù)噴涂工藝技術(shù)要求，給出噴涂機器人構(gòu)型設(shè)計的方案，由該構(gòu)型方案出發(fā)建立了機器人的運動學(xué)位移方程速度方程和加速度方程，討論它們的逆解問題，為噴涂機器人設(shè)計必須進行的運動學(xué)分析計算以及進一步的機器人工作空間研究以及動力學(xué)研究等奠定基礎(chǔ)。

噴涂機器人

二、機器人工作空間綜合方法研究，針對噴涂機器人設(shè)計中的工作空間綜合問題，探討基于任務(wù)進行工作空間綜合的方法；并根據(jù)工程實際中需要確定機器人與工件之間的相對位置的情況，探討機器人與工件之間的佳相對位置確定的方法與評價依據(jù)，

三、在6R機器人動力學(xué)模型研究的基礎(chǔ)上，根據(jù)機器人設(shè)計的實際需要，探討基于動力學(xué)的機器人機構(gòu)設(shè)計方法，為設(shè)計動力學(xué)性能良好的機器人提供一種手段。

四、噴槍的數(shù)學(xué)模型是噴涂機器人離線編程技術(shù)的關(guān)鍵問題之一，本文針對實際空氣噴涂生產(chǎn)中噴槍涂霧沉積于工件表面的情形在試驗的基礎(chǔ)上，對空氣噴槍噴涂過程中形成的涂膜厚度的分布規(guī)律進行了探討，從而建立空氣噴涂用噴槍的數(shù)學(xué)模型。

五、根據(jù)大型箱體剡集裝箱等）零件的內(nèi)外部噴涂的需要，提出采用可自主移動的移動式噴涂機器人進行噴涂作業(yè)的思路，針對一種由兩輪差速驅(qū)動的AGV和一個6自由度的工業(yè)機器人構(gòu)成的可移動的操作噴涂的機器人構(gòu)型在暫不考慮這類機器人對其運動路面環(huán)境要求的情況下，從動力學(xué)角度研究AGV和操作機器人結(jié)合在一起時，各自的運動對另一方運動狀態(tài)的影響（包括運動狀態(tài)和受力情況）通過分析操作機器人在移動操作過程中車體運動對操作機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的影響以及操作機器人的運動對車體運動狀態(tài)的影響，討論能夠保證這2者之間協(xié)調(diào)工作的條件，為設(shè)計和控制這類機器人提供一些參考。

六、根據(jù)噴涂機器人開發(fā)的實際需要，探討噴涂機器人運動學(xué)參數(shù)標定（建模、測量，參數(shù)識別和誤差補償）的實用技術(shù)，從參數(shù)誤差識別的角度出發(fā)，結(jié)合DH修正模型以及基于距離的誤差模型思想，來討論建模與運動學(xué)參數(shù)誤差識別的方法。

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