噴涂機器人是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業(yè)機器人多采用5或6自由度關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，手臂有較大的運動空間，并可做復(fù)雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動，較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉(zhuǎn)動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內(nèi)部，噴涂其內(nèi)表面。松樂智能這里分享一下噴涂機器人的組成及應(yīng)用。

一、噴涂機器人組成

噴涂機器人一般由8大部分組成，主體、控制器、系統(tǒng)操作控制臺、工藝控制柜、車型檢測系統(tǒng)、隔離的生產(chǎn)區(qū)、車身直線跟蹤系統(tǒng)、電源分配柜.

1、機器人控制器：按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號，控制單臺自動噴涂機器人設(shè)備運動軌跡的裝置。

2、機器人主體：即機座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機構(gòu)，是一個帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機的6軸或7軸聯(lián)動的一系列的機械連接，使用輪系和RV型減速器。

3、工藝控制柜：在電信號與潛在的揮發(fā)性油漆和溶劑間的相對安全接口，將電信號轉(zhuǎn)換為氣動信號。

4、系統(tǒng)操作控制臺：主要功能是集成整個噴房硬件，實現(xiàn)系統(tǒng)自動化功能，包含系統(tǒng)所有與管理自動噴涂機器人活動相關(guān)的硬件及整合到每個噴房的相關(guān)硬件。

5、車型檢測系統(tǒng)：根據(jù)不同的生產(chǎn)現(xiàn)場及所生產(chǎn)的車型間的差異程度，通過PLC程序來設(shè)置不同的位置為檢測位置，并調(diào)整好光電開關(guān)的安裝位置。

6、車身直線跟蹤系統(tǒng)：運用于整車自動噴涂線的自動噴涂機器人，為了提高生產(chǎn)節(jié)拍，在噴涂作業(yè)過程中車身一直跟隨輸送鏈按照設(shè)定速度前進，而不會脫離輸送鏈固定在某處供機器人噴涂作業(yè)。

7、電源分配柜：分電配源。

8、設(shè)置一個安全的、隔離的生產(chǎn)區(qū)域：通常可分別在自動噴涂機器人自動噴涂區(qū)域的入口和出口處分別安裝一對安全光柵，防止發(fā)生人身傷亡及損壞設(shè)備的事故。

噴涂機器人工作視頻

二、噴涂機器人應(yīng)用優(yōu)勢與要求

噴涂機器人在技術(shù)方面主要有以下幾個優(yōu)勢。首先，漆膜性能好，通過涂料流量、霧化空氣壓力、扇形空氣壓力、機器人行走速度的協(xié)同控制，保證了漆膜的性能及均勻一致性；其次，涂料利用率高，機器人行走軌跡精度高、速度均勻，扇形疊加量一致，有效避免了過噴、漏噴及無效噴涂現(xiàn)象，提高了涂料利用率；最后，噴涂效率高，可24小時無間斷工作，大大提高了生產(chǎn)效率。

1、噴涂機器人要滿足防爆要求

a、由于噴漆機器人的作業(yè)環(huán)境漆霧含量較高，而油漆屬于易燃、易爆化學(xué)品，所以所有暴露在外邊的電器元件、電纜均需要滿足防爆要求。有兩種方式可以實現(xiàn)此目的，一是所有電器部件和電纜連接接頭均采用防爆等級產(chǎn)品，此種方式易導(dǎo)致機器人負載較大，結(jié)構(gòu)龐大；二是采用創(chuàng)造隔離危險空氣的腔體，以放置所有電器部件和電纜接頭。目前多采用第二種方式。

b、噴漆機器人需要有良好的接地裝置，以導(dǎo)出機器人表面聚集的靜電。

c、機器人動力交流電源電路導(dǎo)線與保護接地電路之間施加直流500V電壓時，測得的絕緣電阻應(yīng)不小于1MΩ；與保護接地電路之間應(yīng)能承受交流50Hz、具有兩倍的電氣設(shè)備額定電壓值或1000V這兩者中較大者，持續(xù)1s的耐壓試驗，無閃絡(luò)、擊穿及飛弧現(xiàn)象。

2、噴涂機器人要滿足耐腐蝕要求

由于油漆及其溶劑具有腐蝕性，所以噴漆機器人暴露在漆霧中或與油漆接觸的所有部件均需要采用耐腐蝕材料。腐蝕源主要來自于兩方面：一是噴漆機器人噴出、輸送的油漆或溶劑均具有腐蝕性；二是噴漆機器人必須可以承受每天由于過噴而產(chǎn)生的油漆堆積物和溶劑擦拭。為減輕受漆霧污染的程度，一般噴漆機器人外表面均穿戴一層耐腐蝕外衣，以降低溶劑擦拭機器人的頻次。

3、噴涂機器人要滿足無硅脂要求

必須保證噴漆機器人所有的部件材料、包裝材料和潤滑材料都是絕對不含硅樹脂的。即使是極少含量的硅樹脂的存在都會導(dǎo)致漆膜出現(xiàn)魚眼（也稱為彈坑、縮膜、珠孔或縮孔）缺陷，影響汽車油漆涂層的質(zhì)量和外觀。