碼垛機(jī)器人抓手也叫末端執(zhí)行器、夾具、機(jī)械抓手，是碼垛機(jī)器人的重要組成部分，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式。松樂智能這里分享一下碼垛機(jī)器人抓手設(shè)計(jì)要素。

碼垛機(jī)器人工作視頻

碼垛機(jī)器人抓手可分為夾鉗式取料抓手，吸盤式取料手爪，訪真多手指抓手，夾板式托持型抓手等。根據(jù)產(chǎn)品的包裝是紙箱類，編織袋類，桶裝類，散裝類，重量多少，單個面積大小等等，由此分為瓶裝用手爪，夾鉗式手爪，百葉窗式手爪，吸盤式手爪，瓶裝和碼垛式手爪，夾緊放置隔板式手爪，抓手式手爪和桶裝式手爪等。

1.碼垛機(jī)器人的抓手設(shè)計(jì)需要從多方面來考慮，比如：抓手工作目標(biāo)的重量、大小及材質(zhì)對于不同對象的工件選擇不同的手爪，如板料類工件可采用真空吸附式;對于導(dǎo)磁性介質(zhì)可采用磁力吸盤;對于PVC料袋等采用夾鉗式。

2.碼垛機(jī)器人手爪前端送料的輸送帶的結(jié)構(gòu)，對于料袋抓取的輥?zhàn)虞斔蛶б话阌袊鴺?biāo)，需要采用標(biāo)準(zhǔn)的接口，而對于皮帶輸送帶，就要考慮怎樣來實(shí)現(xiàn)。

3.機(jī)器人抓手的經(jīng)濟(jì)工作方式，采用電動、氣動、液壓等作為動力來源，涉及的結(jié)構(gòu)及其制造、使用和維護(hù)成本不一樣，利用現(xiàn)場環(huán)境可提供的動力能夠降低生產(chǎn)制造成本。

4.碼垛機(jī)器人機(jī)型的選擇，機(jī)器人Z大負(fù)載能力和工作半徑，機(jī)器人的轉(zhuǎn)動慣量，機(jī)器人的價(jià)格，來考慮抓手的設(shè)計(jì)。

5碼垛機(jī)器人手抓目標(biāo)的重量、大小及材質(zhì)對于不同對象的工件選擇不同的手爪，如板料

6碼垛機(jī)器人運(yùn)動末端工件放置的空間布局，抓手是否適用生產(chǎn)環(huán)境。

7.所抓取物料決定抓手的種類，如袋裝物料通常用抓取式，箱裝物料用哦夾板式或者真空吸盤式抓手，板材通常用吸盤式抓手等。

碼垛機(jī)器人抓手的選擇一般根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場環(huán)境來決定的，不同的工作需求，對抓手的設(shè)計(jì)要求不同。碼垛機(jī)器人的普及使用既緩減了勞動強(qiáng)度，又降低了人工生產(chǎn)成本，為企業(yè)的發(fā)展帶來諸多優(yōu)勢。