機器人本體是是工業機器人的操作機構，是指工業機器人的原樣和自身。整體機器人還有其它的配套軟件和配套設備組成。松樂機器人認為六軸工業機器人本體基本結構由以下五部分組成：

工業機器人本體視頻

1、機器人本體：機器人的機械本體機構基本上分為兩大類，一類是操作本體機構，它類似人的手臂和手腕，另一類為移動型本體結構，主要實現移動功能。

2、驅動伺服單元：伺服單元的作用是使驅動單元驅動關節并帶動負載按預定的軌跡運動。已廣泛采用的驅動方式有：液壓伺服驅動、電機伺服驅動，氣動伺服驅動。

3、數控系統：各關節伺服驅動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出。機器人通常采用主計算機與關節驅動伺服計算機兩級計算機控制，計算機控制系統包括電機驅動軟件和軌跡控制軟件。

4、傳感系統：除了關節伺服驅動系統的位置傳感器(稱作內部傳感器)外，還需要搭配視覺、力覺、觸覺、接近等多種類型的傳感器(稱作外部傳感器)。

5、輸出/輸入系統接口：為了與周邊系統及相應操作進行聯機與應答，會開放各種通信接口和人機通信裝置。

機器人本體的結構特點有：

1、機器人本體可以簡化成各連接桿首尾相連、末端開放的一個開式運動鏈，機器人本體的結構剛度差，并隨空間位置的變化而變化；

2、機器人本體的每個連桿都具有獨立的驅動器，連桿的運動各自獨立，運動更為靈活;一般連桿機構有1-2個原動件，各連桿間的運動是相互約束的；

3、連桿驅動扭矩變化復雜，和執行件位置相關。