機器人本體是所有應用工業機器人的主體組成部分，它配合著其它系統組成相應應用的工業機器人。松樂機器人這里與大家分享一下機器人本體結構與應用。

一、機器人本體結構

機器人本體主要由驅動系統、機械系統、感知系統、控制系統四部分組成。機械系統又叫操作機，是工業機器人的執行機構。可分為基座、腰部、臂部、腕部和手部組成。

1、機器人本體結構特點

a、機器人操作機可以簡化成各連桿首尾相接、末端開放的一個開式運動鏈，操作機的結構剛度差，并隨空間位資的變化而變化。

b、操作機的每個連桿都具有獨立的驅動器，連桿的運動各自獨立，運動更為靈活。

c、連桿驅動扭矩變化復雜，和執行件位姿相關。連桿的驅動屬于伺服控制，因而對機械傳動系統的剛度，間隙和運動精度都有較高的要求。

d、操作機的受力狀態、剛度條件和動態性能隨位姿變化而變化，極易發生振動或其他不穩定現象。

2、機器人本體基本結構要求

a、機械系統抓重/自重比盡量大
臂桿的質量小有利于改善操作機工作的動態性能，抓重/自重比達意味著工作效率高，造價低。

人類手臂的抓重大約為自重的3-4倍，從統計資料看，操作機的抓重/自重比約為1/20-1/15，與人類手臂相比相去甚遠。

b、結構的靜動態剛度盡量可能好
結構靜動態剛度好有利于提高手臂端點的定位精度和對編程軌跡的跟蹤精度，對離線編程至關重要。操作機具有較好的剛度，可增加設計的靈活性。比如在選擇傳感器安裝位置時，剛度好的結構允許傳感器放在離執行件較遠的位置。

c、提高系統的固有頻率，改善系統動態性能。
機器人錫中等速度運動時，工作頻率范圍1Hz-20Hz,機器人的低階固有頻率5Hs-25Hs,有可能會共振。盡可能提高操作機結構的固有頻率，避開機器人工作時的工作頻率。

d、機器人本體結構是機械結構和機械傳動系統，包括：傳動部件、機身及行走機構、臂部、腕部、手部。

二、機器人本體的應用范圍

機器人本體主要用于機床上下料的工業機器人將成為趨勢。在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業中,機器人將成為一種標準設備而得到廣泛應用。

國內60%的工業機器人用于汽車生產,全世界用于汽車工業的工業機器人已經達到總用量的37%,用于汽車零部件的工業機器人約占24%。隨著汽車需求的不斷增長,必將為工業機器人產業的發展帶來新的生機。

工業機器人的產生給企業帶來了巨大影響,其一,機器人可以提高生產效率和產品質量,機器人可以一直運轉工作,產品質量受人的因素影響較小,質量更穩定。其二、降低企業成本,代替人工,且比人工帶來更多的利潤。其三,機器人可按照指令工作,無人為因素干擾,安排生產計劃非常明確。其四,可縮短產品改型換代的周期。其五,可拓寬企業的業務范圍。其六,代表著工業自動化的干水平,體現企業的加工能力和科研能力,增強競爭力。