噴涂機器人是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人，主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動。早期的噴涂機器人無法在一個噴涂程序中間隨時更改噴涂流量，而今流量的控制直接在機器人的控制系統中進行控制，使流量控制更加準確和便捷。噴涂機器人主要的噴涂質量控制就是噴涂流量所噴涂的漆膜厚度控制。松樂機器人來為大家講解一下噴涂機器人漆膜厚度的控制。

噴涂機器人工作視頻

噴涂機器人噴涂的質量因素中，其中有一個重要的因素是漆膜厚度的控制，干膜的厚度是F*N*M/S*W，F是流量，N是涂料體積固體含量，M是涂料的轉移率，S是走槍速度，W是噴幅的寬度。流量的控制分兩類，一種是使用計量齒輪泵，即每轉一圈所獲得的體積數是恒定的，機器人通過控制計量泵的轉速來定量供漆，在這類系統中，涂料的動力來自齒輪泵產生的壓力。二是通過流量計和節流閥組成的閉路系統來控制，在這類系統中，涂料的壓力來源于供漆系統，流量計獲得流量信號傳到機器人系統與已標定的值作比較，當流量有偏差時，機器人通過改變節流閥開閉度來調節流量。使用種方案控制對供漆壓力的穩定性要求很高。影響涂料的轉移率的因素是噴涂設備的選擇，普通空氣噴槍、靜電空氣噴槍和旋杯對涂料的轉移率有明顯區別，影響涂料轉移率的個因素是靜電。走槍速度的控制也是很關鍵的，在生產中一般旋被的選用速度為600至1000mm/s，空氣噴槍選用的速度為800至1500mm/s之間。后影響膜厚的一個因子是噴幅寬度，對于空氣噴槍來說，霧化空氣壓力與扇面空氣壓力的比值對噴幅寬度呈線性影響。所以當修改相應的噴涂流量時，需考慮因為調整了霧化和空氣壓力值間接影響到噴幅的寬度。

噴涂機器人噴涂漆膜厚度的意義 (1)對于成本的控制.除了膜厚控制對涂裝質量影響體現的質量成本外,涂裝的主要成本中約有一半被涂料所占據.精確的膜厚控制不僅有助于涂裝質量的穩定,還有利于涂料的節約.統計顯示,采用同樣設備噴涂時,是否精確控制膜厚其所消耗的涂料相差25%以上.(2)幫助外觀指標調整.常見的漆膜外觀指標如光澤、色差、桔皮、DOI等都需要以膜厚控制作為基礎.上述指標都明顯受到膜厚,特別是面漆膜厚的影響,因此,在整個涂裝質量控制中,把膜厚作為重要的控制因素是必須的.(3)防止因膜厚不適當造成涂層缺陷.根據經驗,現場生產中涂層的外觀缺陷有超過一半以上是因為漆層膜厚控制不當造成的.一些常見的涂裝缺陷如流掛、漆層薄、露底色等直接與膜厚控制失控有關,還有一些缺陷也間接同這有關.譬如,保險杠噴涂的層助黏底漆膜厚不夠,會導致整個涂層附著力下降,同時底漆的膜厚達不到要求時其導電效果也會下降,這會引起道色漆使用靜電噴涂時涂料的轉移率下降,后導致色漆不足.